Acertijo del prisionero con dos puertas

Un prisionero está encerrado en una celda que tiene dos puertas. En cada puerta hay un vigilante. Una conduce a la muerte segura y la otra a la libertad. El vigilante le va a dejar pasar pero uno dice siempre la verdad y el otro miente siempre. Para elegir la puerta por la que puede salir, el prisionero solo puede hacer una pregunta a uno solo de los vigilantes. ¿Cómo puede salir?

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